本篇是Webots简易教程系列正文的第一篇,主要内容是对Webots作简要介绍,由于前一段时间工作比较忙,更新不及时,后续将逐步更新本教程后续文章。本文结构如下:
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1、Webots是什么?
Webots是一款开源的多平台机器人仿真软件,为机器人的建模、编程和仿真提供了完整的开发环境。
Webots由Cyberbotics公司开发,是一款优秀的开源多平台机器人仿真软件,为机器人的建模、编程和仿真提供了完整的开发环境。Webots开源免费、简单易用、文档齐全并且支持多种类型的机器人。
Webots内核基于开源动力学引擎ODE和OpenGL,可以在Windows、Linux和macOS上运行,并且支持多种编程语言(C/C++,Python,Java,MATLAB)。
2、Webots能做什么?
Webots的主要功能是机器人的建模、控制与仿真,用于开发、测试和验证机器人算法。其内核基于ODE引擎,动力学仿真效果较为真实。
Webots支持多种不同类型的机器人仿真,如工业机械臂,轮式机器人,足式机器人,履带式机器人,汽车,无人机,水下机器人,航天器等。Webots支持多种虚拟传感器,如相机,雷达,力传感器,位置传感器,陀螺仪,惯性单元,GPS等。Webots还支持多种复杂环境的模拟,如室内,室外,崎岖路面,空中环境,水下环境等。
Webots场景采用OpenGL渲染,画面展示效果很棒。Webots可将仿真过程导出为动画或交互式HTML用于展示。
3、Webots适合哪些用户?
Webots主要用于机器人算法的快速开发验证,开源版本可免费使用,因此特别适合研究人员(如高校教师和学生),机器人爱好者和机器人研发工程师。
但是Webots作为通用仿真平台功能也有许多局限性,建议大家在做更深入的机器人研究时结合实际情况使用其他工具。
4、学习和使用Webots需要具备哪些知识
Webots简单易学,你只需要具备基础的机器人知识(数学、机器人学、力学等)和基础的编程知识(C/C++,python,java,matlab任意一种)即可上手。
Webots的文档暂时没有中文版本,如果你具有较好的英文阅读能力,对于学习Webots非常有益。如果英文较差也没有关系,善用翻译软件也可大致理解文档内容。
在建立仿真模型时,你可能需要具备一定的三维建模能力,但如果你不会三维建模也没有关系,你可以直接使用Webots自带的机器人和环境模型。
5、Webots下载与安装
官网下载地址:
https://www.cyberbotics.com/www.cyberbotics.com/
Webots的安装十分简单:
①双击Webots安装文件
②选择Install for all users
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③选择你要安装的路径,一路点击next
![](https://leadink.cn/wp-content/uploads/2024/05/1715926207-8fc60389736890c.webp)
④安装完成。
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⑤Have Fun!